第二十五章.球坐标系 (第2/2页)

这时，“对，就是5.1版本，定了。”丁琪琪终于又发威了，不能被刘工一直占便宜。

就这样，刘工占了最短最优路径的便宜后，电话挂了。

“你俩活宝，我告诉你丁琪琪，你的球，啊不是，宁雪的球。。。也不是，这个球，你知道帮我解决了多大的问题。”刘工拉着丁琪琪不让走，继续说道。

“你说吧，刘工，不就是不用预设态了，不用多元了，不用拟脑了，不用。。。”丁琪琪快被烦死了。

“谁说不用了，都用，我告诉你一个东西，你就明白了。”刘工说着单腿跪在地上。

“给我们下跪了，老刘！你又出什么幺蛾子？”宁雪不客气。

“宁雪，你一边out去。。。琪琪，看明白了吗？我跪着也是平衡态。”刘工继续。

“怎么了，你头顶上的头皮也挺平的，怎么了？”丁琪琪看着一个大秃顶，还是没明白。

“这个平衡态你喜欢吗？”刘工问道。

“跟我有什么关系，你下跪也跟嫂子下跪去，她喜欢。”丁琪琪急了，气得说话都结巴了：“有，有，有。。。话快说。”，本来要说“有屁快放。”，感觉不雅就临时改了。

“你知道机器人的舒适姿态吗？”刘工严肃了。

“知道呀，就是机器人在完成工作动作后，恢复到一个舒适的平衡姿态，而不是最近的平衡姿态。”丁琪琪知道。

“老大，什么叫舒适姿态呀，老刘给他老婆下跪，是不是老刘特别喜欢的舒适姿态呀？”宁雪好像真不知道。

“去，滚，雪球同志，刘工，我替你骂她了，你给雪儿解释解释吧。”丁琪琪怒斥了宁雪，然后把解释工作推给刘工。

“宁雪，一说你肯定明白，你直立的姿态，垂手抱肩等，都是舒适姿态，就是机器人完成工作后，需要还原的姿态。。。例如刚才，我是机器人。”刘工继续解释。

“你就~是一个机器人。”宁雪不合时宜的说了一句。

“傻特阿泼，住嘴。”丁琪琪。

“继续啊，我不生气。。。宁雪你刚才看到我蹲地上的姿态了吧，你就想你如果是机器人，你完成了系鞋带，然后，最后的平衡态是不是蹲着？”刘工眨着大眼睛看着宁雪，希望宁雪说“不是”。

“机器人需要系鞋带吗？没听说过。。。切~。”宁雪一脸不屑。

“捡东西行~了~吧~，捡东西行~了~吧~！刘工问你‘是不是’，较~真~，有必要嘛！”丁琪琪瞪了一眼宁雪。

“哦~~，捡什么东西？”宁雪继续。

“滚~。”丁琪琪真急了。

“不生气，不生气，宁雪，我们继续啊，不管干什么，你就说你会不会保持那个蹲的姿态。”刘工倒是好耐心。

“不会，我会站起来找个地儿躺~着~。”宁雪赖了吧唧。

“算了，还是换一个人吧，琪琪，你是不是会站起来选择一个常态舒适姿态？”这回，刘工对宁雪彻底放弃了。

“对呀，谁会一直跪着，我又~不~是~你~。”丁琪琪拉着长声说完，还‘噗嗤！’一声笑了出来。

“我不生气，不生气啊，琪琪，你的理解没问题，问题是怎么返回这个态？”刘工。

“原来怎么返回这个态的，就怎么返回这个态呀！”丁琪琪。

“原来是设定一个平常姿态，平常姿态是固定的方式，返回的时候就像重置，因为你知道了现在的姿态，然后用设定的固定执行流程的行动组，完成返回常态，我就把这个舒适姿态叫常态了。”刘工说着。

“现在呢？现在不行了吗？”丁琪琪继续问。

“你先想一下，还能不能用固定的流程返回常态？”刘工反问。

“能。。。啊~~，巴能，因为以前固定流程是针对固定姿态返回固定常态，使用固定流程的。”丁琪琪明白了。

“对喽！例如以前，常态为A，某一个姿态是固定的B，由于是固定姿态，所以我们可以定义固定的流程β动作组，完成从B到A的返回。”刘工还模仿着机械动作演示。

“对，以前我们是对机器人定义姿态，就是机器人只能做百十来个动作，其中常态只有一个，机器人不管怎么动，都是这个固定动作集合中的一个，如果最终是B50的这个动作，那么可以用β50这个流程返回常态A，现在我们用的是智能动平衡，所以就没有β集合了。”丁琪琪一口气说完。

“那，是不是？机器人，也无法，测定自己的姿态了？”宁雪不甘寂寞，终于问出了一个技术问题。

“可以！”丁琪琪厉声回答，还严肃的看了一眼宁雪，宁雪又把嘴闭上了。

“宁雪，可以，机器人可以测定自己的姿态，但是，找不到对应的β组。。。找不到。”刘工说完，还不忘挑衅似的看着宁雪，心想‘你不知道为什么’。

“雪儿，你是不是还想问，既然知道了自己的姿态，又知道要去的常态，为什么就没有中间的过程β了，是不是？是不是？是不是？”丁琪琪看着宁雪没好气的问。

宁雪闭着嘴，点了点头。

“因为原来的姿态是定义的，例如就100个，所以返回常态A的固定过程也是可以设定的，就有了设定的100个固定β动作组集合。但是，现在用了智能动平衡，姿态呈现多连续性函数叠加状态，所以无法做出针对性的返回流程，是不是这样。。。刘工？”丁琪琪反身问刘工。

“对，非常对，我们继续讨论，你跟宁雪说再多她也不明白。”刘工也没好气地说道。

“老刘，你，你，你说的还真对！”宁雪也没脾气。

“刘工，那现在怎么办？对了，你刚才说用球怎么了？”丁琪琪。

“现在我们是计算动平衡的，虽然没有定义的过程β动作组集合，但是，机器人可以自己行动，返回常态。”刘工。

“对呀，机器人自己返回常态就行了，前一段时间不是就这么做的吗！”丁琪琪想起来了，前一段时间讨论过这个问题，原路返回法，设定动作预设态再计算返回法等等。

“原路返回法？你做了一组动作，最终还要把这一组动作反着做，然后返回？太可笑了吧，设定预设态再计算返回法，这个可以接受，但是问题来了，你怎么算最短动作路径？”刘工说最后几个字的时候，显得很神秘。

宁雪很敏感，提醒丁琪琪：“又是最短路径，老大，老刘又提最短路径，小心！”。

“闭嘴。。。老刘，我们继续，就是闭环路径计算返回，比较多个满足条件的闭环路径，最短择优。”丁琪琪打断宁雪，继续讨论。

“琪琪，你再想想，我们是怎么判断路径最短的？”刘工继续装作神秘。

“路径权重综合值，比较，选择最小。”丁琪琪。

“对，但是，你再想想，如果我们计算动平衡出来的动作是无限的，是多连续性动作叠加作用平衡态的情况，把所有动作结束姿态和舒适态用函数分布在一个球面上，【这里用舒适态不用常态，因为舒适态也是无限的】，这些态本身带有路由权重，再把舒适态设定到这个球的一个区域，例如，球顶部一个切出的部分球面，记住动作组路由权重这个关键，然后其它的姿态在球面的其它地方，你想想，我们怎么返回舒适态。”刘工一口气说了一大堆，然后看着丁琪琪和宁雪，接着捡软柿子捏，说了句：“宁雪，你想想。”。

“想想，想想，如果，立体球，切开，舒~适~，球，舒适球。。。。。。啊！”宁雪在努力想，突然叫了一声。

“宁雪！你别想了，你真~~是个大~聪明，把有用的关键词都滤掉了，就剩下个舒适球了，满脑子的舒~适~球。”原来，丁琪琪打了宁雪后背一下。

“丁琪琪，你想，你来想。”刘工催促丁琪琪。

“我不敢想。”丁琪琪。

“为什么不敢想。”刘工问道。

“我知道你想什么，你肯定又憋什么坏水，你自己想吧，你觉得怎么对，你就自己怎么想吧。”丁琪琪不想理刘工。

“对，琪琪，你说的对，假设一个点在球面的某个区域，非舒适区，那么它反向连接舒适区最近的一个点，最短路径怎么走？”刘工看到丁琪琪不解话茬，自己说出答案，还把帽子扣在丁琪琪头上。

“我怎么又说的对了，我什么也没说呀！”丁琪琪小声嘟囔着。

“啪！”，这时，宁雪突然一拍桌子，“直线，直接把两个点连接成一条直线，两点之间直线最短。”，宁雪这回知道了。

“我用你回答了吗？”丁琪琪斥责宁雪，还瞪了一眼。

“我~我~，我回答错了吗？两点之间不是直线最短吗？难道还有超时空跳跃？”宁雪有些二乎了。

“对，宁雪说的对，直接连线，两点之间直线最短。”刘工。

“然后呢，刘工，连了个线干什么？”宁雪问。

“这个连线是什么？提醒你啊，路径权重值分布，最短路径。。。丁琪琪你别告诉她。”刘工假装考宁雪，实际把答案已经放在问题里面了。

“最短路径值，对不对吧？”宁雪大胆的猜测，幸运的蒙中了。

“废~话~，刘工都说了最短路径，加个‘值’你再不会，切。”丁琪琪。

“对，把这个值输入到核心元条件闭环选路，机器人从姿态B返回某舒适态A，直接以这个参数选路，路径最短。”刘工得意地说着。

“对吗，老大？”宁雪问丁琪琪。

“对，就是把原来选路的多路径选择，以及权重比对的过程，演变成条件数值范围内直接命中，简化了整个过程。。。哎，老刘，这样不好吧？”丁琪琪反问。

“没说就一定是最好呀，至少比我们以前的方法要优化，通过转化为数学计算，而减少程序比对判断呀。”刘工觉得特别有理。

“我说的不是这个，我说你憋的坏主意，这样不好吧？”丁琪琪继续问。

“老~刘~，你又憋什么坏主意呢，别以为我不知。。。哎！老大，他憋什么坏主意了？”宁雪先威胁刘工，然后又问丁琪琪。

“你问他。”丁琪琪盯着刘工。

“啊~~~是呀，这需要一个函数，就是在这个球坐标系里面，计算在有不同姿态分布球面里，通过两点连线，计算出最小权重路由的函数。”刘工说出了真实目的。

“你，果然没有憋着好~好~好主意。。。我就知道，我一开始就知道，老刘呀，你又要麻烦我们老大的哥。。。你。。你。。你太过分了。”宁雪突然明白了。

这时，“宁雪，咱们走，刘工，我们不认识你，不~认~识~。”丁琪琪拉着宁雪就走。

“对，老刘，别说认识我们两个，我们不熟，不~熟~。”宁雪跟着丁琪琪一起走了。

“哎，丁琪琪，老大。。。丁老大，最短路径最优，全靠你了。”刘工在后面继续喊话。

“一定要可以无级缩放的球，自动测定舒适区最近的舒适点，而且可以自动计算路由权重的，自动设定核心元条件的。。。”刘工冲着丁琪琪和宁雪的背影继续。。。

“丁老大，我会把需求发到你邮箱里，还有最近的两个，啊不，好像是四五个需求都发到你的邮箱里，记得帮我传递一下。。。最短最优的路径呀。。。。老大。。。丁老大。。。帮帮小弟呀。。。”丁琪琪二人都出门口了，刘工还继续喊话。

走廊里。。。

“老大，你现在想什么呢？是不是特别想揍老刘一顿。”宁雪凑过来看着鼓着一肚子气的丁琪琪。

“我想。。。揍~~~你~~”丁琪琪看了一眼宁雪。

下一章节===《第二十六章.刘工的最短最优路径》