第二十五章.球坐标系 (第1/2页)

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机器人研究所动平衡研究室。上班时间大家都在忙，刘工为了优化动平衡算法，忙得侧面头发又薅掉了不少。自从丁琪琪被迫加入了算法组，关进了小房间，一天天的盯着屏幕修改、测试、找BUG。

“薅头发，薅~薅~薅~，薅秃了算。”丁琪琪边嘟囔着，边薅自己的头发，可郁闷坏了。有时候看着程序执行代码，想起前面的忘了后面的，刚明白了后面的，前面的又忘了，这不，前面后面都想清楚了，调用的函数是怎么工作的，又~忘~了~。。。“晕，集中精力，继续。。。薅头发”。

这时，宁雪又跑来找丁琪琪了，“脑大，脑袋大，你在~这~里~干~什~么~嘞~？”。

丁琪琪感觉到宁雪已经距离自己不到一米了，“滚~。。。雪球。”头都不抬的说了一句。

“好，滚了啊！。。。哎，我又轱辘回来了。”宁雪超级没皮没脸，把一摞资料放到丁琪琪桌子上。

“宁雪，你。。。真成雪球了，你也不胖呀。”丁琪琪生气了，大声说道。

“老大，你看我这身材，再怎么说也不是雪球呀！”宁雪秀了秀身材。

丁琪琪“腾！”地站了起来。。。

“你身材不像球，脑子里面就是一个球，还滚来滚去的，你的脑算法就是一个球儿~~算法！球儿~~算法。”丁琪琪指着宁雪的脑袋说道，重点突出了‘球儿算法’三个字，说完气哼哼地看着宁雪。

这时，突然传来，“好！”一声称赞把丁琪琪和宁雪吓了一跳。

“太好了，丁琪琪，你说的太好了，你太了不起了。。。好！”角落里的刘工突然爆发了，也从座位上“腾！”的站了起来。

“老刘，不带你这么欺负人的，我哪得罪你了。”宁雪不干了。

“我没说你，我说的是丁琪琪，丁琪琪你说的球，太好了，可解决我的大~问题了，太好了。”刘工先强调了一个‘大’字，又强调‘太好了’三个字。

“看，雪儿，你现在不只是影响我工作，你都成了我们部门的大问题了，你绝对有潜力成为咱们研究院的大问题的，还不快消失，雪球。”丁琪琪开始轰人了。

“不是，琪琪，不是说宁雪，说的是你，你帮我解决了一个大~问题。”刘工赶忙插了一句，替宁雪解围。

“看，老刘都说了，不是我吧，老大。”宁雪摊手看着丁琪琪。

“就是你！”丁琪琪狠狠的瞪了宁雪一眼，然后转身对着刘工说道：“刘工，你说，要我帮你解决谁？”

“什么，谁呀！。。。你帮我解决大~问题了，我这么多天考虑的问题，你刚才一句话帮我解决了。”刘工。

“什么问题呀？，老刘，我们老大可不是一般人。。。上大学，我们俩。。。都是二班的。”宁雪接着话茬。

“来来来，丁琪琪，你过来，过来看一下，看我电脑这里。”刘工招呼着丁琪琪到他的电脑前。

宁雪先跑了过去。。。。。。

“脑袋，起开！刘工让我看，你比我凑过来的还快。”丁琪琪扒拉开宁雪的脑袋，看了一下屏幕问：“怎么了？”

“看这些，这些是针对核心重心信息元的力信息元，八个象限都有，你发现什么没有？”刘工指着屏幕。

“怎么了？”丁琪琪还是没有看明白。

“球呀，你没有发现，当所有的力信息元的影响，可以在一个球面的时候，就很方便计算动平衡的状态呀！。。。还没看出来？”刘工故作神秘地解释道。

“是~哈~！”宁雪附和了一句，引来刘工刮目相看。

“你看出来了？你哪点儿看出来了？这些信息元点明显不在一个球面上，刘工说的是力信息元全部计算转化后的影响，如果可以分布在一个球面上，如果可以。。。”丁琪琪强调了“如果可以”四个字。

“琪琪说的非常对，我这还没有转化呢，宁雪你怎么看出来的，看看你老大，琪琪是知之为知之，你是不知为知之。”刘工。

“老刘，什么吱吱吱吱的，瓦~也~看~出~来~了。”宁雪继续狡辩。

“shut up，sit down，please go out，宁雪你再胡闹就out。”丁琪琪生气了，转身对刘工说：“刘工，我们继续”。

“对，go out啊。。。琪琪，我们继续。”刘工指着屏幕继续：“你看转化完的力影响，我们把这些调整到一个球面上，就更好计算力影响的平衡了”。

“确实啊，你确实把它们都拉到一个球面上了，挺好玩的，又怎么了？”丁琪琪看着刘工操作了几下。

“我们需要呀，如果多元关联拟脑公司那边，可以提供一个球坐标系，我们很多算法优化的难点都解决了，甚至可能不需要预设态去解决行动中的动平衡问题了。”刘工。

“您用球坐标系怎么解决行动问题呀？”丁琪琪问道。

“你看我这边操作，我们假设一个平衡的球面状态，如果动一个力信息元，那么就会产生一个脱离球面的信息元点，这时只要在球面的对面去调整信息元点，重新回到球面就可以了。”刘工解释着。

“怎么调整呀，以核心点为中心对称吗？”丁琪琪。

“算法优化，你说的也需要，不过我们也可以，以【球面】对面的点位置产生切面，以切面为对称，产生负向作用力，总之所有方法都可以，只要有球坐标系，很多算法都会简化的。”刘工。

“明白了，就是提供球坐标系转化，我们可以利用球坐标系优化所有可以优化的算法。”丁琪琪。

“对呀，你理解了，先不要管怎么优化算法，也不要管有多少算法需要优化，先引入球坐标系，这样后续就有优化算法的基础了。”刘工。

“您刚才说的不需要预设态，我觉得还是需要预设态的呀，与前面的区别就是坐标系改变了，可还是预设态计算呀？”丁琪琪追问。

“对，对，对，是先预设一下行动产生的非平衡力，但是，你没有发现在这个球坐标系里，很多计算都简化成球了吗？球~。”刘工说话时，用手比划着球，还晃了晃。

“是，我刚才看见了，够球的，而且这些球面可以直接参与计算，至少球面信息元点以原点为核心点对称计算，这一点就简化了不少算法。”丁琪琪也认可了。

“怎么样？老大，琪琪老大，你刘哥请你帮个忙。”刘工殷切的看着丁琪琪。

刘工的一声“老大！”把宁雪激活了，“呦，老刘，你也认老大了，排我后面啊，以后你就是我的小弟了。”宁雪又搭话了。

“。。。”丁琪琪扭头阴着脸看着宁雪不说话。

“知道了，老大，再多话我out。”宁雪赶紧在嘴边比了个拉拉链的动作。

“刘工呀，你说，我说你什么好呀，你完全可以科室讨论，然后提出需求上报院里，然后。。。。”丁琪琪。

“然后，院里领导讨论，然后把需求传给多元关联拟脑公司，然后多元的工程师分析需求，然后上报给多元上级领导，然后。。。”刘工。

“然后。。。”丁琪琪。

“然后。。。我觉得路径比对择优，通过你丁琪琪上报你哥，你哥上报你爸，OK了，路径择优算法。。。请打电话，老大。”也不知道刘工这是命令还是请求。

宁雪不合时宜的递过来了电话，丁琪琪撇了撇嘴，无奈的拨通了林久浩的电话。

“哥，他们要在宁雪的脑袋里装个球。。。啊。。不。。要在机器人脑袋里的多元关联拟脑模型里面装个球。”丁琪琪开门见山，不废话。

“宁雪，脑袋装个球，脑袋里不是本来就有球吗？”对面林久浩。

“我不干。。。我脑袋里没有球。”宁雪冲着电话喊。

“宁雪，我就知道你又偷听，给你听，给你听。”丁琪琪按下了免提。

“我说的不是宁雪，是你说的，在多元关联拟脑模型中的球，是不是球坐标系的事情？”林久浩。

“对呀，哥，你怎么知道的？”丁琪琪。

“就是知道呀，本来就有，三维坐标里面的向量线段两个角度一个距离，很容易就转化到球坐标系呀！”林久浩。

“啊~，刘工，本来就有，你不会用。”丁琪琪转身看着刘工。

“没有呀，我在菜单里找不到这些应用和函数，尤其是球面统计分析部分。”刘工。

“哥，刘工说没有。”丁琪琪又转回来问。

“这就像盖房子的砖都有，但是，还没有做成房子。”林久浩解释道。

“就是在模型底层都有这些功能，不过，没有提供给我们使用者使用的界面，对吗？”刘工问道。

“不全是，包括使用者需要的一些底层函数也没有编写。”林久浩。

“既然底层模型都有了，为什么不顺手编出来？”丁琪琪。

“老爸在做通用算法的时候，曾经包括各种坐标系，信息元在各种坐标系中，是可以自动转换的。然而，由于时间不够，所以先做了紧迫的事情，不过5.0版本中会做这部分功能。”林久浩。

“哦，就是5.0版本解决，刘工听到了吗？。。。果然是最短路径。”丁琪琪。

“什么最短路径？”林久浩。

“刘工说让我告诉你，就是解决问题的最短路径。”丁琪琪。

“其实，你们刘工可以通过科室讨论上报需求，传递给多元。。。。”林久浩。

“哥，刘工选了最短路径，路径比对择优的最短路径，就是我打电话给你，你解决问题，这是最短的。”丁琪琪冲着电话大声说。

“哦、哦、哦，明白了，5.0版本里有，你现在直接告诉刘工吧，这也是最短路径。”林久浩。

“他在边上听着呢，哎！最短路径，你都听见了。”丁琪琪的电话是免提的。

“听见了，另外再增加一个球面信息元区域捕捉函数，一定要可以无级缩放的，而且可以自动计算合力影响，自动计算力和及力臂和的，自动设定条件的，自动的。。。”刘工又提出一连串要求。

“刘工，你太过分了吧？”丁琪琪瞪了刘工一眼。

“很重要的，是吧，琪琪她哥。”刘工冲着电话说道。

“我知道，你是要在做行动动平衡的过程中用，就是当一个行动或者外力出现，打破动平衡，这时球面对面对应的不是一个特定信息元，而是由多个力信息元一起反馈负向力及力臂合，就需要能够捕捉到这些信息元组，是不是这个意思？刘工。”林久浩。

“对，这沟通的，宁雪是说了也不明白，丁琪琪是说了才明白，琪琪哥是不说都明白，厉害。”刘工赶紧吹出一个彩虹屁。

“不过~~~，多元只做通用和底层的模型函数，但是，这些不是通用的函数，是您们专用的函数，其实这些函数应该由专业的人员来编写。”林久浩解释道。

“哦，确实需要我们专业的人来编写，专业的人员~专业的人员~。。。好，丁琪琪，这项伟大的任务交给你了。”刘工找了一圈，又回到丁琪琪头上。

“刘工，你这是耍诈呀，太狡猾了吧！”丁琪琪想揍人。

“等等。。。这个函数也不能算是完全专用的，我考虑一下，多元编写吧，其实这个函数以前有，改一下就可以使用。”林久浩又改口了。

“哦，那太好了，果然路径最短就最优呀！5.0版本我们等着。”刘工。

“5.1版本吧，刘工，您要的那些函数，编写测试也要时间的。”林久浩。

“能不能。。。”刘工刚要继续踢要求。